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00002
00003
00004
00005
00006
00007
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00009
00010
00011
00012
00013
00014
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00017
00018
00019
00020
00021
00022
00023
00024
00025 #ifndef _ODE_OBJECTS_H_
00026 #define _ODE_OBJECTS_H_
00027
00028 #include <ode/common.h>
00029 #include <ode/mass.h>
00030 #include <ode/contact.h>
00031
00032 #ifdef __cplusplus
00033 extern "C" {
00034 #endif
00035
00054 ODE_API dWorldID dWorldCreate(void);
00055
00056
00066 ODE_API void dWorldDestroy (dWorldID world);
00067
00068
00077 ODE_API void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
00078
00079
00084 ODE_API void dWorldGetGravity (dWorldID, dVector3 gravity);
00085
00086
00094 ODE_API void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp);
00095
00101 ODE_API dReal dWorldGetERP (dWorldID);
00102
00103
00111 ODE_API void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm);
00112
00118 ODE_API dReal dWorldGetCFM (dWorldID);
00119
00120
00131 ODE_API void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize);
00132
00133
00148 ODE_API void dWorldImpulseToForce
00149 (
00150 dWorldID, dReal stepsize,
00151 dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force
00152 );
00153
00154
00186 ODE_API void dWorldQuickStep (dWorldID w, dReal stepsize);
00187
00188
00198 ODE_API void dWorldSetQuickStepNumIterations (dWorldID, int num);
00199
00200
00207 ODE_API int dWorldGetQuickStepNumIterations (dWorldID);
00208
00214 ODE_API void dWorldSetQuickStepW (dWorldID, dReal over_relaxation);
00215
00221 ODE_API dReal dWorldGetQuickStepW (dWorldID);
00222
00223
00224
00233 ODE_API void dWorldSetContactMaxCorrectingVel (dWorldID, dReal vel);
00234
00240 ODE_API dReal dWorldGetContactMaxCorrectingVel (dWorldID);
00241
00253 ODE_API void dWorldSetContactSurfaceLayer (dWorldID, dReal depth);
00254
00260 ODE_API dReal dWorldGetContactSurfaceLayer (dWorldID);
00261
00262
00263
00270 ODE_API void dWorldStepFast1(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);
00271
00272
00309 ODE_API void dWorldSetAutoEnableDepthSF1(dWorldID, int autoEnableDepth);
00310
00315 ODE_API int dWorldGetAutoEnableDepthSF1(dWorldID);
00316
00322 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID);
00323
00329 ODE_API void dWorldSetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID, dReal linear_threshold);
00330
00336 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID);
00337
00343 ODE_API void dWorldSetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID, dReal angular_threshold);
00344
00350 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableLinearAverageThreshold (dWorldID);
00351
00357 ODE_API void dWorldSetAutoDisableLinearAverageThreshold (dWorldID, dReal linear_average_threshold);
00358
00364 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableAngularAverageThreshold (dWorldID);
00365
00371 ODE_API void dWorldSetAutoDisableAngularAverageThreshold (dWorldID, dReal angular_average_threshold);
00372
00378 ODE_API int dWorldGetAutoDisableAverageSamplesCount (dWorldID);
00379
00386 ODE_API void dWorldSetAutoDisableAverageSamplesCount (dWorldID, unsigned int average_samples_count );
00387
00393 ODE_API int dWorldGetAutoDisableSteps (dWorldID);
00394
00400 ODE_API void dWorldSetAutoDisableSteps (dWorldID, int steps);
00401
00407 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableTime (dWorldID);
00408
00414 ODE_API void dWorldSetAutoDisableTime (dWorldID, dReal time);
00415
00421 ODE_API int dWorldGetAutoDisableFlag (dWorldID);
00422
00428 ODE_API void dWorldSetAutoDisableFlag (dWorldID, int do_auto_disable);
00429
00430
00470 ODE_API dReal dWorldGetLinearDampingThreshold (dWorldID w);
00471
00478 ODE_API void dWorldSetLinearDampingThreshold(dWorldID w, dReal threshold);
00479
00484 ODE_API dReal dWorldGetAngularDampingThreshold (dWorldID w);
00485
00492 ODE_API void dWorldSetAngularDampingThreshold(dWorldID w, dReal threshold);
00493
00498 ODE_API dReal dWorldGetLinearDamping (dWorldID w);
00499
00506 ODE_API void dWorldSetLinearDamping (dWorldID w, dReal scale);
00507
00512 ODE_API dReal dWorldGetAngularDamping (dWorldID w);
00513
00520 ODE_API void dWorldSetAngularDamping(dWorldID w, dReal scale);
00521
00528 ODE_API void dWorldSetDamping(dWorldID w,
00529 dReal linear_scale,
00530 dReal angular_scale);
00531
00537 ODE_API dReal dWorldGetMaxAngularSpeed (dWorldID w);
00538
00539
00545 ODE_API void dWorldSetMaxAngularSpeed (dWorldID w, dReal max_speed);
00546
00547
00548
00588 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID);
00589
00595 ODE_API void dBodySetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID, dReal linear_average_threshold);
00596
00602 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID);
00603
00609 ODE_API void dBodySetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID, dReal angular_average_threshold);
00610
00616 ODE_API int dBodyGetAutoDisableAverageSamplesCount (dBodyID);
00617
00623 ODE_API void dBodySetAutoDisableAverageSamplesCount (dBodyID, unsigned int average_samples_count);
00624
00625
00631 ODE_API int dBodyGetAutoDisableSteps (dBodyID);
00632
00638 ODE_API void dBodySetAutoDisableSteps (dBodyID, int steps);
00639
00645 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableTime (dBodyID);
00646
00652 ODE_API void dBodySetAutoDisableTime (dBodyID, dReal time);
00653
00659 ODE_API int dBodyGetAutoDisableFlag (dBodyID);
00660
00666 ODE_API void dBodySetAutoDisableFlag (dBodyID, int do_auto_disable);
00667
00674 ODE_API void dBodySetAutoDisableDefaults (dBodyID);
00675
00676
00683 ODE_API dWorldID dBodyGetWorld (dBodyID);
00684
00691 ODE_API dBodyID dBodyCreate (dWorldID);
00692
00701 ODE_API void dBodyDestroy (dBodyID);
00702
00708 ODE_API void dBodySetData (dBodyID, void *data);
00709
00715 ODE_API void *dBodyGetData (dBodyID);
00716
00725 ODE_API void dBodySetPosition (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
00726
00735 ODE_API void dBodySetRotation (dBodyID, const dMatrix3 R);
00736
00745 ODE_API void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q);
00746
00751 ODE_API void dBodySetLinearVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
00752
00757 ODE_API void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
00758
00768 ODE_API const dReal * dBodyGetPosition (dBodyID);
00769
00770
00778 ODE_API void dBodyCopyPosition (dBodyID body, dVector3 pos);
00779
00780
00786 ODE_API const dReal * dBodyGetRotation (dBodyID);
00787
00788
00796 ODE_API void dBodyCopyRotation (dBodyID, dMatrix3 R);
00797
00798
00804 ODE_API const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID);
00805
00806
00814 ODE_API void dBodyCopyQuaternion(dBodyID body, dQuaternion quat);
00815
00816
00821 ODE_API const dReal * dBodyGetLinearVel (dBodyID);
00822
00827 ODE_API const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID);
00828
00833 ODE_API void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass);
00834
00839 ODE_API void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass);
00840
00845 ODE_API void dBodyAddForce (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00846
00851 ODE_API void dBodyAddTorque (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00852
00857 ODE_API void dBodyAddRelForce (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00858
00863 ODE_API void dBodyAddRelTorque (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00864
00869 ODE_API void dBodyAddForceAtPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00870 dReal px, dReal py, dReal pz);
00875 ODE_API void dBodyAddForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00876 dReal px, dReal py, dReal pz);
00881 ODE_API void dBodyAddRelForceAtPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00882 dReal px, dReal py, dReal pz);
00887 ODE_API void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00888 dReal px, dReal py, dReal pz);
00889
00899 ODE_API const dReal * dBodyGetForce (dBodyID);
00900
00910 ODE_API const dReal * dBodyGetTorque (dBodyID);
00911
00920 ODE_API void dBodySetForce (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
00921
00930 ODE_API void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
00931
00937 ODE_API void dBodyGetRelPointPos
00938 (
00939 dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00940 dVector3 result
00941 );
00942
00948 ODE_API void dBodyGetRelPointVel
00949 (
00950 dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00951 dVector3 result
00952 );
00953
00960 ODE_API void dBodyGetPointVel
00961 (
00962 dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00963 dVector3 result
00964 );
00965
00974 ODE_API void dBodyGetPosRelPoint
00975 (
00976 dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00977 dVector3 result
00978 );
00979
00985 ODE_API void dBodyVectorToWorld
00986 (
00987 dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00988 dVector3 result
00989 );
00990
00996 ODE_API void dBodyVectorFromWorld
00997 (
00998 dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00999 dVector3 result
01000 );
01001
01019 ODE_API void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode);
01020
01037 ODE_API void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
01038
01044 ODE_API int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID);
01045
01051 ODE_API void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result);
01052
01058 ODE_API int dBodyGetNumJoints (dBodyID b);
01059
01066 ODE_API dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index);
01067
01068
01069
01070
01076 ODE_API void dBodySetDynamic (dBodyID);
01077
01090 ODE_API void dBodySetKinematic (dBodyID);
01091
01097 ODE_API int dBodyIsKinematic (dBodyID);
01098
01104 ODE_API void dBodyEnable (dBodyID);
01105
01113 ODE_API void dBodyDisable (dBodyID);
01114
01120 ODE_API int dBodyIsEnabled (dBodyID);
01121
01129 ODE_API void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode);
01130
01136 ODE_API int dBodyGetGravityMode (dBodyID b);
01137
01151 ODE_API void dBodySetMovedCallback(dBodyID b, void (*callback)(dBodyID));
01152
01153
01163 ODE_API dGeomID dBodyGetFirstGeom (dBodyID b);
01164
01165
01173 ODE_API dGeomID dBodyGetNextGeom (dGeomID g);
01174
01175
01180 ODE_API void dBodySetDampingDefaults(dBodyID b);
01181
01186 ODE_API dReal dBodyGetLinearDamping (dBodyID b);
01187
01196 ODE_API void dBodySetLinearDamping(dBodyID b, dReal scale);
01197
01204 ODE_API dReal dBodyGetAngularDamping (dBodyID b);
01205
01214 ODE_API void dBodySetAngularDamping(dBodyID b, dReal scale);
01215
01223 ODE_API void dBodySetDamping(dBodyID b, dReal linear_scale, dReal angular_scale);
01224
01229 ODE_API dReal dBodyGetLinearDampingThreshold (dBodyID b);
01230
01237 ODE_API void dBodySetLinearDampingThreshold(dBodyID b, dReal threshold);
01238
01243 ODE_API dReal dBodyGetAngularDampingThreshold (dBodyID b);
01244
01251 ODE_API void dBodySetAngularDampingThreshold(dBodyID b, dReal threshold);
01252
01258 ODE_API dReal dBodyGetMaxAngularSpeed (dBodyID b);
01259
01268 ODE_API void dBodySetMaxAngularSpeed(dBodyID b, dReal max_speed);
01269
01270
01271
01279 ODE_API int dBodyGetGyroscopicMode(dBodyID b);
01280
01281
01293 ODE_API void dBodySetGyroscopicMode(dBodyID b, int enabled);
01294
01295
01296
01297
01373 ODE_API dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);
01374
01381 ODE_API dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);
01382
01389 ODE_API dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);
01390
01397 ODE_API dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
01398
01405 ODE_API dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);
01406
01413 ODE_API dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);
01414
01421 ODE_API dJointID dJointCreatePR (dWorldID, dJointGroupID);
01422
01429 ODE_API dJointID dJointCreatePU (dWorldID, dJointGroupID);
01430
01438 ODE_API dJointID dJointCreatePiston (dWorldID, dJointGroupID);
01439
01446 ODE_API dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);
01447
01448 ODE_API dJointID dJointCreateNull (dWorldID, dJointGroupID);
01449
01456 ODE_API dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);
01457
01464 ODE_API dJointID dJointCreateLMotor (dWorldID, dJointGroupID);
01465
01472 ODE_API dJointID dJointCreatePlane2D (dWorldID, dJointGroupID);
01473
01482 ODE_API void dJointDestroy (dJointID);
01483
01484
01490 ODE_API dJointGroupID dJointGroupCreate (int max_size);
01491
01498 ODE_API void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);
01499
01507 ODE_API void dJointGroupEmpty (dJointGroupID);
01508
01513 ODE_API int dJointGetNumBodies(dJointID);
01514
01528 ODE_API void dJointAttach (dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
01529
01535 ODE_API void dJointEnable (dJointID);
01536
01544 ODE_API void dJointDisable (dJointID);
01545
01551 ODE_API int dJointIsEnabled (dJointID);
01552
01557 ODE_API void dJointSetData (dJointID, void *data);
01558
01563 ODE_API void *dJointGetData (dJointID);
01564
01584 ODE_API dJointType dJointGetType (dJointID);
01585
01596 ODE_API dBodyID dJointGetBody (dJointID, int index);
01597
01605 ODE_API void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
01606
01611 ODE_API dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
01612
01620 ODE_API void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01621
01626 ODE_API void dJointSetBallAnchor2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01627
01632 ODE_API void dJointSetBallParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01633
01638 ODE_API void dJointSetHingeAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01639
01640 ODE_API void dJointSetHingeAnchorDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
01641
01646 ODE_API void dJointSetHingeAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01647
01676 ODE_API void dJointSetHingeAxisOffset (dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal angle);
01677
01682 ODE_API void dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01683
01692 ODE_API void dJointAddHingeTorque(dJointID joint, dReal torque);
01693
01698 ODE_API void dJointSetSliderAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01699
01703 ODE_API void dJointSetSliderAxisDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
01704
01709 ODE_API void dJointSetSliderParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01710
01719 ODE_API void dJointAddSliderForce(dJointID joint, dReal force);
01720
01725 ODE_API void dJointSetHinge2Anchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01726
01731 ODE_API void dJointSetHinge2Axis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01732
01737 ODE_API void dJointSetHinge2Axis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01738
01743 ODE_API void dJointSetHinge2Param (dJointID, int parameter, dReal value);
01744
01751 ODE_API void dJointAddHinge2Torques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
01752
01757 ODE_API void dJointSetUniversalAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01758
01763 ODE_API void dJointSetUniversalAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01764
01801 ODE_API void dJointSetUniversalAxis1Offset (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z,
01802 dReal offset1, dReal offset2);
01803
01808 ODE_API void dJointSetUniversalAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01809
01848 ODE_API void dJointSetUniversalAxis2Offset (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z,
01849 dReal offset1, dReal offset2);
01850
01855 ODE_API void dJointSetUniversalParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01856
01863 ODE_API void dJointAddUniversalTorques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
01864
01865
01870 ODE_API void dJointSetPRAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01871
01876 ODE_API void dJointSetPRAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01877
01882 ODE_API void dJointSetPRAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01883
01890 ODE_API void dJointSetPRParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01891
01900 ODE_API void dJointAddPRTorque (dJointID j, dReal torque);
01901
01902
01907 ODE_API void dJointSetPUAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01908
01913 ODE_API_DEPRECATED ODE_API void dJointSetPUAnchorDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z,
01914 dReal dx, dReal dy, dReal dz);
01915
01945 ODE_API void dJointSetPUAnchorOffset (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z,
01946 dReal dx, dReal dy, dReal dz);
01947
01952 ODE_API void dJointSetPUAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01953
01958 ODE_API void dJointSetPUAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01959
01964 ODE_API void dJointSetPUAxis3 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01965
01972 ODE_API void dJointSetPUAxisP (dJointID id, dReal x, dReal y, dReal z);
01973
01974
01975
01985 ODE_API void dJointSetPUParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01986
01995 ODE_API void dJointAddPUTorque (dJointID j, dReal torque);
01996
01997
01998
01999
02004 ODE_API void dJointSetPistonAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
02005
02035 ODE_API void dJointSetPistonAnchorOffset(dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z,
02036 dReal dx, dReal dy, dReal dz);
02037
02042 ODE_API void dJointSetPistonAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
02043
02057 ODE_API_DEPRECATED ODE_API void dJointSetPistonAxisDelta (dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
02058
02063 ODE_API void dJointSetPistonParam (dJointID, int parameter, dReal value);
02064
02073 ODE_API void dJointAddPistonForce (dJointID joint, dReal force);
02074
02075
02082 ODE_API void dJointSetFixed (dJointID);
02083
02084
02085
02086
02087
02088
02089 ODE_API void dJointSetFixedParam (dJointID, int parameter, dReal value);
02090
02096 ODE_API void dJointSetAMotorNumAxes (dJointID, int num);
02097
02102 ODE_API void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel,
02103 dReal x, dReal y, dReal z);
02104
02114 ODE_API void dJointSetAMotorAngle (dJointID, int anum, dReal angle);
02115
02120 ODE_API void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
02121
02126 ODE_API void dJointSetAMotorMode (dJointID, int mode);
02127
02136 ODE_API void dJointAddAMotorTorques (dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
02137
02143 ODE_API void dJointSetLMotorNumAxes (dJointID, int num);
02144
02156 ODE_API void dJointSetLMotorAxis (dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
02157
02162 ODE_API void dJointSetLMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
02163
02167 ODE_API void dJointSetPlane2DXParam (dJointID, int parameter, dReal value);
02168
02173 ODE_API void dJointSetPlane2DYParam (dJointID, int parameter, dReal value);
02174
02178 ODE_API void dJointSetPlane2DAngleParam (dJointID, int parameter, dReal value);
02179
02186 ODE_API void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);
02187
02198 ODE_API void dJointGetBallAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
02199
02204 ODE_API dReal dJointGetBallParam (dJointID, int parameter);
02205
02213 ODE_API void dJointGetHingeAnchor (dJointID, dVector3 result);
02214
02223 ODE_API void dJointGetHingeAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
02224
02229 ODE_API void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);
02230
02235 ODE_API dReal dJointGetHingeParam (dJointID, int parameter);
02236
02249 ODE_API dReal dJointGetHingeAngle (dJointID);
02250
02255 ODE_API dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);
02256
02268 ODE_API dReal dJointGetSliderPosition (dJointID);
02269
02274 ODE_API dReal dJointGetSliderPositionRate (dJointID);
02275
02280 ODE_API void dJointGetSliderAxis (dJointID, dVector3 result);
02281
02286 ODE_API dReal dJointGetSliderParam (dJointID, int parameter);
02287
02294 ODE_API void dJointGetHinge2Anchor (dJointID, dVector3 result);
02295
02304 ODE_API void dJointGetHinge2Anchor2 (dJointID, dVector3 result);
02305
02310 ODE_API void dJointGetHinge2Axis1 (dJointID, dVector3 result);
02311
02316 ODE_API void dJointGetHinge2Axis2 (dJointID, dVector3 result);
02317
02322 ODE_API dReal dJointGetHinge2Param (dJointID, int parameter);
02323
02328 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1 (dJointID);
02329
02334 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1Rate (dJointID);
02335
02340 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle2Rate (dJointID);
02341
02348 ODE_API void dJointGetUniversalAnchor (dJointID, dVector3 result);
02349
02363 ODE_API void dJointGetUniversalAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
02364
02369 ODE_API void dJointGetUniversalAxis1 (dJointID, dVector3 result);
02370
02375 ODE_API void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);
02376
02377
02382 ODE_API dReal dJointGetUniversalParam (dJointID, int parameter);
02383
02395 ODE_API void dJointGetUniversalAngles (dJointID, dReal *angle1, dReal *angle2);
02396
02401 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1 (dJointID);
02402
02407 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2 (dJointID);
02408
02413 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1Rate (dJointID);
02414
02419 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2Rate (dJointID);
02420
02421
02422
02429 ODE_API void dJointGetPRAnchor (dJointID, dVector3 result);
02430
02442 ODE_API dReal dJointGetPRPosition (dJointID);
02443
02449 ODE_API dReal dJointGetPRPositionRate (dJointID);
02450
02451
02459 ODE_API dReal dJointGetPRAngle (dJointID);
02460
02466 ODE_API dReal dJointGetPRAngleRate (dJointID);
02467
02468
02473 ODE_API void dJointGetPRAxis1 (dJointID, dVector3 result);
02474
02479 ODE_API void dJointGetPRAxis2 (dJointID, dVector3 result);
02480
02485 ODE_API dReal dJointGetPRParam (dJointID, int parameter);
02486
02487
02488
02495 ODE_API void dJointGetPUAnchor (dJointID, dVector3 result);
02496
02508 ODE_API dReal dJointGetPUPosition (dJointID);
02509
02515 ODE_API dReal dJointGetPUPositionRate (dJointID);
02516
02521 ODE_API void dJointGetPUAxis1 (dJointID, dVector3 result);
02522
02527 ODE_API void dJointGetPUAxis2 (dJointID, dVector3 result);
02528
02533 ODE_API void dJointGetPUAxis3 (dJointID, dVector3 result);
02534
02542 ODE_API void dJointGetPUAxisP (dJointID id, dVector3 result);
02543
02544
02545
02546
02558 ODE_API void dJointGetPUAngles (dJointID, dReal *angle1, dReal *angle2);
02559
02564 ODE_API dReal dJointGetPUAngle1 (dJointID);
02565
02571 ODE_API dReal dJointGetPUAngle1Rate (dJointID);
02572
02573
02578 ODE_API dReal dJointGetPUAngle2 (dJointID);
02579
02585 ODE_API dReal dJointGetPUAngle2Rate (dJointID);
02586
02591 ODE_API dReal dJointGetPUParam (dJointID, int parameter);
02592
02593
02594
02595
02596
02604 ODE_API dReal dJointGetPistonPosition (dJointID);
02605
02610 ODE_API dReal dJointGetPistonPositionRate (dJointID);
02611
02619 ODE_API dReal dJointGetPistonAngle (dJointID);
02620
02625 ODE_API dReal dJointGetPistonAngleRate (dJointID);
02626
02627
02637 ODE_API void dJointGetPistonAnchor (dJointID, dVector3 result);
02638
02652 ODE_API void dJointGetPistonAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
02653
02658 ODE_API void dJointGetPistonAxis (dJointID, dVector3 result);
02659
02664 ODE_API dReal dJointGetPistonParam (dJointID, int parameter);
02665
02666
02675 ODE_API int dJointGetAMotorNumAxes (dJointID);
02676
02686 ODE_API void dJointGetAMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
02687
02704 ODE_API int dJointGetAMotorAxisRel (dJointID, int anum);
02705
02714 ODE_API dReal dJointGetAMotorAngle (dJointID, int anum);
02715
02724 ODE_API dReal dJointGetAMotorAngleRate (dJointID, int anum);
02725
02730 ODE_API dReal dJointGetAMotorParam (dJointID, int parameter);
02731
02745 ODE_API int dJointGetAMotorMode (dJointID);
02746
02751 ODE_API int dJointGetLMotorNumAxes (dJointID);
02752
02757 ODE_API void dJointGetLMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
02758
02763 ODE_API dReal dJointGetLMotorParam (dJointID, int parameter);
02764
02769 ODE_API dReal dJointGetFixedParam (dJointID, int parameter);
02770
02771
02775 ODE_API dJointID dConnectingJoint (dBodyID, dBodyID);
02776
02780 ODE_API int dConnectingJointList (dBodyID, dBodyID, dJointID*);
02781
02788 ODE_API int dAreConnected (dBodyID, dBodyID);
02789
02803 ODE_API int dAreConnectedExcluding (dBodyID body1, dBodyID body2, int joint_type);
02804
02805
02806 #ifdef __cplusplus
02807 }
02808 #endif
02809
02810 #endif